DVL_PA600深水國產多普勒計程儀 是一款高性能相控陣多普勒計程儀，采用寬帶脈沖編碼、相控陣波束形成和復相關測頻等先進信號處理技術，可實時輸出載體相對于海底和水層的三維速度。儀器具備換能器內置姿態傳感器與壓力傳感器的獨特優勢，在獲得計程數據的同時，提供精準的姿態與深度輔助信息。600 kHz 工作頻率結合 4 波束 Janus 陣列，支持底跟蹤高度范圍 0.5–350 m，測速精度高達 ±0.2%±1 mm/s，波束開角 18°，最大耐壓深度 6000 m。廣泛應用于 ROV、AUV、UUV 及水面艦艇的自主導航與定位。

核心參數速覽

工作頻率600 kHz

換能器類型相控陣

波束配置4 波束 Janus 陣列

波束開角18°

底跟蹤高度0.5 – 350 m

測速范圍±15 m/s

測速精度±0.2%±1 mm/s

姿態傳感器內置（航向/俯仰/橫滾）

壓力傳感器內置（深度測量）

最大耐壓6,000 m

數據協議標準 PD6 / DVL 協議

核心亮點

相控陣技術 · 寬帶脈沖編碼

換能器類型	相控陣電子波束形成，無機械運動部件
寬帶編碼	寬帶脈沖編碼信號，提升底跟蹤精度與量程
復相關測頻	高精度復相關算法，速度分辨率優于 1 mm/s
波束開角	18° 窄波束，能量集中，抗干擾能力強

內置姿態 & 壓力傳感器

姿態傳感器	內置航向、俯仰、橫滾三軸姿態測量
壓力傳感器	內置高精度壓力傳感器，實時輸出深度數據
數據整合	速度、姿態、深度三合一輸出，簡化系統集成
協議兼容	標準 PD6 協議 + DVL 行業協議，即插即用

技術規格詳表

參數類別	指標
聲學參數
工作頻率	600 kHz
換能器類型	相控陣
波束配置	4 波束 Janus 陣列
波束開角	18°
信號形式	寬帶脈沖編碼
速度測量
底跟蹤高度范圍	0.5 – 350 m
測速范圍	±15 m/s
測速精度	±0.2%±1 mm/s
速度分辨率	優于 1 mm/s
最大 Ping 率	20 Hz
內置傳感器
姿態傳感器	航向 / 俯仰 / 橫滾
壓力傳感器	內置，實時深度輸出
通訊與供電
數據接口	標準 PD6 / DVL 協議
供電電壓	12 – 36 V DC
平均功耗	≤ 15 W
物理與環境參數
最大工作水深	6,000 m
重量	空氣中約 6.8 kg / 水中約 4.2 kg
殼體材料	鈦合金
工作溫度	-5°C ~ +45°C
存儲溫度	-20°C ~ +60°C

應用領域

ROV 自主導航與定點懸停AUV/UUV 長航程導航水面艦艇航速測量深海采礦平臺定位海洋工程水下定位海洋科學研究水下結構物巡檢軍事水下探測

工作原理

相控陣多普勒測速原理：DVL_PA600 通過相控陣換能器向海底發射 600 kHz 寬帶脈沖編碼信號，利用四個傾斜波束接收海底回波。當載體相對海底運動時，回波頻率因多普勒效應發生偏移。儀器采用復相關測頻算法，精確測量每個波束的頻率偏移量，結合聲波傳播時間，計算載體在 X、Y、Z 三個方向上的速度分量。

寬帶脈沖編碼技術：相比傳統窄帶單頻脈沖，寬帶編碼信號在保持遠距離底跟蹤能力的同時，顯著提升了速度測量精度和抗干擾能力。相控陣電子波束形成技術無需機械運動部件，可靠性高、壽命長，波束開角僅 18°，能量集中，可有效抑制多途干擾。

系統架構

信號處理鏈路

發射鏈路	寬帶編碼信號生成 → 功率放大 → 相控陣換能器
接收鏈路	4 通道同步采樣 → 數字波束形成 → 復相關測頻
數據處理	多普勒頻移解算 → 三維速度輸出 → PD6 協議打包
輔助傳感器	姿態數據融合 + 壓力深度補償

數據輸出協議

PD6 協議	工業標準多普勒計程儀數據格式，兼容主流導航系統
DVL 協議	簡化的行業通用協議，便于嵌入式系統集成
輸出數據內容	底跟蹤速度 (X/Y/Z)、水層速度、高度、姿態、深度
數據更新率	最高 20 Hz

安裝與維護注意事項

· DVL 應安裝于載體底部，確保換能器陣列朝向海底且視野無遮擋。
· 安裝時需保證換能器面與載體水平基準面平行，以減小姿態修正誤差。
· 供電電壓范圍 12–36 V DC，平均功耗 ≤15 W，確保供電系統留有足夠余量。
· 長期布放后，請用淡水沖洗換能器表面及鈦合金殼體，去除鹽分與沉積物。
· 內置姿態傳感器與壓力傳感器出廠已校準，開箱即用，無需額外標定。
· 存儲時應置于干燥通風環境，避免高溫、高濕及強磁場干擾。

底跟蹤性能說明

底跟蹤高度范圍 0.5–350 m：在典型海洋環境下（泥沙底質、中等懸浮顆粒濃度），DVL_PA600 可穩定跟蹤海底并獲得高精度速度數據。實際底跟蹤最大高度受海底底質類型、水體懸浮顆粒濃度、載體姿態及環境噪聲等因素影響。在巖石、硬沙等強反射底質條件下，最大跟蹤高度可超過 350 m；在淤泥、軟泥等弱反射底質或高混濁度水體中，跟蹤高度可能有所降低。

水層測速：當底跟蹤信號不可用時（如超過最大跟蹤高度），DVL 自動切換至水層測速模式，通過測量水體中懸浮顆粒的反射信號獲取相對速度，為深海導航提供連續的速度參考。

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