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| 品牌 | 其他品牌 | 產地 | 進口 |
|---|---|---|---|
| 加工定制 | 否 |
型號：ISM3D | 品牌：Impact Subsea（英國） | 耐壓深度：1000m（Acetal）/ 6000m（鈦合金） |
| 航向（Heading） | |
|---|---|
| 精度 | ±1° 局部磁北 |
| 分辨率 | 0.01° |
| 姿態（Attitude） | |
| 俯仰范圍 | ±90° |
| 橫滾范圍 | ±180° |
| 精度 | ±0.07° |
| 分辨率 | 0.01° |
| 傳感器技術 | |
| 傳感器類型 | 3×MEMS加速度計、3×MEMS角速率陀螺儀、3×MEMS磁力計 |
| 處理器 | 雙核微處理器，高級融合引擎 |
| 工作模式 | 磁航向模式 / 慣性模式（可選切換） |
| 通信與電源 | |
| 數字接口 | RS232 & RS485 |
| 協議 | 300至115,200波特率（默認9600波特） |
| 數據輸出模式 | 連續輸出或按需輸出 |
| 數據輸出速率 | 最高250Hz |
| 輸出字符串 | Impact Subsea標準格式及多種行業標準格式，可模擬市面上大多數水下AHRS傳感器 |
| 供電電壓 | 7–32V DC |
| 功耗 | 29mA @ 24V DC（典型值） |
| 物理參數 | |
| 長度 | 65mm |
| 重量（空氣中/淡水中） | 鈦合金：0.33kg / 0.225kg；Acetal：0.20kg / 0.10kg |
| 深度等級 | 鈦合金：6000m；Acetal（縮醛/聚甲醛）：1000m |
| 工作溫度 | -10°C 至 +50°C |
| 存儲溫度 | -20°C 至 +70°C |
| 連接器 | Subconn MCBH8M-SS（標準），其他連接器可選 |
| 安裝方式 | 4孔螺栓固定或標準U型卡箍（利用中部凹槽） |
| 配置軟件 | seaView（免費），支持查看、記錄、校準和配置 |
* 技術參數可能隨產品迭代優化，以原廠最新發布數據為準。
ISM3D內部集成了三組高等級MEMS傳感器：三個加速度計、三個角速率陀螺儀和三個磁力計。各傳感器的輸出數據被送入由雙核微處理器驅動的高級融合引擎，通過復雜算法進行實時融合處理，最終輸出高度穩定且精確的航向、俯仰和橫滾數據。
ISM3D具備兩種工作模式：在磁航向模式下，傳感器初始上電后由磁力計定位磁北，陀螺儀和加速度計協同抑制短暫磁干擾對航向的影響——當短暫磁干擾出現時，陀螺儀檢測到載體未發生實際轉動，因此鎖定航向不變。在存在大量鋼鐵結構或持續磁場干擾的環境中，可切換至慣性模式：上電后10秒內使用磁力計定位北向，隨后航向更新交由陀螺儀和加速度計，無需磁力計參與。高級MEMS陀螺儀的低漂移率使得該模式能夠在以往只有光纖或環形激光陀螺儀才能勝任的復雜磁場環境中穩定導航。
安裝完成后，可在ISM3D上進行硬鐵和軟鐵校準，以補償載體周圍磁性材料對航向精度的影響，確保始終獲得一致的精確航向。傳感器支持通過seaView軟件設置方向（正裝/倒裝/傾斜安裝），并輸入航向、俯仰和橫滾的安裝偏移量，以及磁偏角補償。
高精度MEMS融合：集成三軸加速度計、角速率陀螺儀和磁力計，通過雙核處理器融合引擎輸出高度穩定的航向（±1°）與姿態（±0.07°）數據，滿足水下導航與測量的嚴格要求。
慣性模式抗磁干擾：在鋼結構附近或磁場干擾顯著的環境中，可切換至慣性模式，航向輸出依賴陀螺儀和加速度計，不受局部磁干擾影響，實現以往僅光纖陀螺儀才能達到的磁場免疫能力。
超緊湊堅固設計：傳感器長度僅65mm，鈦合金版本空氣中重量僅0.33kg，在尺寸、耐久性和能力方面樹立了水下AHRS的新標準，特別適合空間受限的水下載體集成。
250Hz高速數據輸出：最高250Hz的數據更新速率，能夠捕捉水下載體最細微的姿態變化，非常適合自動航向保持和載體穩定控制系統。
多協議無縫兼容：支持Impact Subsea自有字符串格式，并可輸出含四元數的高級字符串。同時支持模擬市面上幾乎所有主流水下AHRS傳感器的數據格式，可直接替換現有設備，無需對ROV或系統進行任何重新設計。
兩種外殼深度可選：鈦合金外殼耐壓6000m，適合深海ROV/AUV及海底長期部署；Acetal縮醛外殼耐壓1000m，重量更輕（空氣0.20kg/水中0.10kg），適合小型載具及對重量敏感的應用。
靈活的安裝與配置：支持螺栓固定和U型卡箍兩種安裝方式。通過免費seaView軟件可輕松完成傳感器方向設置、偏移校準、磁偏角補償及磁力計校準。
低功耗長續航：典型功耗僅29mA @ 24V DC，適合電池供電的自主水下平臺長期部署。
ISM3D憑借其緊湊體積、高精度和獨特的抗磁干擾能力，已成為水下機器人行業廣泛采用的姿態與航向參考標準設備。
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